并联机器人的概念是在1965年用于飞行模拟驾驶舱的Steward平台的基础上，由澳大利亚机构学教授Hunt在1978年提出的。目前，在这一领域里国内外已经有许多专家、学者进行了大量的理论及实践的研究。

　　与串联机器人相比，并联机器人具有刚度大、负荷自重比高、载荷分布均匀、位置误差不积累、易于力反馈等优点。适合于高精度、大载荷且对工作空间的要求相对较小的场合。

　　与此同时，由于气动元件在性能及功能上都得到了极大的改进，并随着电子、材料、控制理论及传感器等科学技术的发展，气动比例/伺服控制技术也得到了快速提高。以比例/伺服控制阀为核心组成的气动比例/伺服控制系统可实现压力、流量连续变化的高精度控制，能够满足自动化设备的柔性生产要求。使得气压驱动在并联机器人中的应用成为可能。

　　例，其结构形式如所示。该结构由上、下两个平台组成，平台之间通过一组具有可伸缩且两端为球关节的连杆加以联接，使上平台可以实现三维空间内的移动和转动。

　　丝杆或电液伺服油缸作为运动执行器。由于并联机器人各驱动单元之间的运动不能相互独立，而必须保持十分严格的耦合关系。任何一个连杆的运动6DOF并联机器人误差都会导致控制的失败。在我们的研究中以宽容性较大的气体代替油液作为并联机器人执行机构的传递介质。

　　整个控制流程路如所示：1）由上位计算机中模拟解耦器得出气缸的伸frDOF并联机器人控制原理图长位置，传递至下位计算机；~10V）输出至电气比例/伺服阀；3）电气比例/伺服阀根据电压的大小，控制开口的大小和方向，以的气体流量输出至气缸，推动活塞的移动；4）活塞的移动位置由位移传感器检测，位移传感器反馈电压通过A/D卡，输出至下位计算机；活塞两端的气体压力由气压传感器检测，反馈电压通过A/D卡，输出至下位计算机；5）下位计算机根据反馈值，对电气比例伺服阀的控制电压实时调节，使气缸准确的到达位置；6）由位置传感器将平台的位置信号反馈至上位计算机，由上位计算机对平台的位置进行进一步纠正；本1目由教ffe年骨干教师基金oSklEle伽此柯WishingHouse.单缸rl氧系统的。对电-气比例/伺服控制系统，状态反馈控制具有较好的控制特性；在优状态反馈中增加PI控制，可显著增加系统的刚度，提高系统的跟踪性能。在0.1Hz到5Hz的频率范围内能有良好的轨迹跟踪性能。

　　本课题研究的是测试汽车悬挂系统的测试平台模型，对位移的准确性要求不是很高，对速度和加速度的响应速度要求比较灵敏。在采用了大型气缸之后，整个系统的负载大大提高。系统的频响可以达到5~10Hz，可以达到测试平台的要求。

　　采用以气缸和电气比例/伺服阀为主组成的6- DOF并联平台，避免了采用液压和丝杆要求的六个执行器之间的严格的运动耦合关系造成控制的困难，并保证了速度和加速度响应的灵敏性。同时采用气缸和电气比例/伺服阀可以大大降低成本，减少噪音和污染。